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立式銑床與臥式銑床的手搖把和踏板機構(gòu)是曲柄連桿機構(gòu)的先驅(qū)，在各文明古國都有悠久歷史，但是曲柄連桿機構(gòu)的形式、運動和動力的確切分析和綜合，則是近代機構(gòu)學(xué)的成就。銑床與車床機構(gòu)學(xué)作為一個專門學(xué)科，遲至19世紀(jì)初才首次列入高等臥式銑床工程學(xué)院(巴黎的工藝學(xué)院)的課程。